ou, pour confirmer votre proposition : "vol avec agression" d'un exposant dans un salon/une foire

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Note added at 1 hr (2021-11-02 10:46:40 GMT)
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ou "hold-up" (attaque à main armée)... mais on pense davantage à une banque...

Tout d'abord, la définition de " Raubüberfall " :

"Unter dem Oberbegriff Raubüberfall werden Straßen- und Handtaschenraub ebenso wie Raub aus Wohnungen und Kraftfahrzeugen zusammengefasst. Ein Merkmal haben diese Straftaten gemeinsam: Die Diebe drohen Gewalt an und gehen brutal vor."

Source : https://www.ruv.de/ratgeber/schaeden-vorbeugen/raubueberfall

On parle généralement de "vol avec violence(s)", également en Belgique.

En France, la déf. la plus proche du terme allemand se trouve à l'art. 311-4 du Code pénal :

" Le vol est puni de cinq ans d'emprisonnement et de 75 000 euros d'amende :
...
4° Lorsqu'il est précédé, accompagné ou suivi de violences sur autrui n'ayant pas entraîné une incapacité totale de travail ; "

Ex.: " Après cette tentative avortée, le suspect a fini par reconnaître qu’il était dépourvu de titre de séjour mais il a continué à nier le vol avec violences. "

Source : https://actu.fr/auvergne-rhone-alpes/lyon_69123/lyon-8e-il-a...

Pour inclure les deux cas de figure (menace + usage d'une arme), cf. art. 311-8 :

" Le vol est puni de vingt ans de réclusion criminelle et de 150 000 euros d'amende lorsqu'il est commis soit avec usage ou menace d'une arme, soit par une personne porteuse d'une arme soumise à autorisation ou dont le port est prohibé. "

" Le vol " à main armée ":
Pour celui-ci, il s’agit d’un vol perpétré avec usage ou menace d’une arme. Dès lors, l’utilisation ou la menace de cette arme pour commettre l’infraction de vol, est une circonstance aggravante de cette infraction envisagée à l’article 311-8 du Code pénal. C’est un vol aggravé. "

Source : https://www.cabinetaci.com/les-differents-types-de-vols-en-d...

La préposition utilisée est " contre ":

" 29 juin 2021 — Jugé en comparution immédiate lundi 28 juin, Mourad Zomit, 38 ans, a été déclaré coupable d'un vol avec violence contre un policier, ... "

Source : https://www.sudouest.fr/justice/il-avait-agresse-et-vole-l-a...

ou au singulier (ex. tiré d'une statistique ):

" Désignation des infractions
Vol avec violence contre des personnes "

Source : https://horizon.documentation.ird.fr/exl-doc/pleins_textes/p...

N.B. : Selon le Doucet/Fleck : Raub ist in Frankreich als selbständiger vom Diebstahl getrennter Begriff unbekannt. Hingegen unterscheidet das neue frz. Strafgesetzbuch in den Art. 311–1 ff. zahlreiche Diebstahlarten, vol simple et vols aggravés.

Pour aller un peu au-delà de la question, voici l'adresse d'un site qui reflète l' " ingéniosité " des malfrats, tous les vols possibles y étant énumérés :
https://www.cabinetaci.com/les-differents-types-de-vols-en-d...

Attention, le braquage est généralement limité à des endroits précis (banques, magasins...).
" Braquage : ARGOT – Attaque à main armée. Le braquage d’une banque, d’une bijouterie. "

Source : Antidote

Pour revenir à la définition allemande citée au début, il convient d'y ajouter le " vol avec menace ". Voici un ex. réunissant les deux cas :

" La sanction sera portée à 30 ans de prison et 150 000 euros d'amendes s'il [= le vol] a été commis avec usage ou menace d'une arme. "

Source : https://www.cabinet-zenou.fr/actualites/droit-penal/vol-avec...

S'il convient de traduire par " violence(s) " et/ou " menace " est à déterminer selon le contexte allemand.

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Note added at 1 jour 1 heure (2021-11-03 10:49:32 GMT)
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Pour ce qui est des termes proposés, je suis resté du côté de la loi, pour ainsi dire. Sinon, j'abonde dans le sens de Schroumpf : comme toujours, tout dépend du contexte qui, et je le déplore régulièrement, fait défaut. De plus, il est souvent crucial d'indiquer la juridiction. Ainsi on pourrait parler dans un environnement extrajudiciaire de "vol et agression" (" chez qqn ", si les faits se produisent à la maison de la victime).
Ex. : " 26 oct. 2021 — Vol et agression chez une personne âgée à Bruxelles : la police recherche les auteurs. "https://bx1.be/communes/bruxelles-ville/vol-et-agression-che...
Ou :
a été agressé et s'est fait voler...
Ex. : " Le milieu de terrain du PSG a été agressé à un feu rouge ce mardi soir. Il s'est fait voler son portefeuille par une prostituée dans le Bois ... "
Source : www.leparisien.fr